Белье, каким мы его знаем сегодня, начало свое развитие относительно недавно — в середине XIX века, однако необходимость защиты чувствительных частей тела была известна людям с древних времен.
Главным, а зачастую и единственным предметом одежды древнего египтянина была набедренная повязка. А в Древней Греции и Древнем Риме в качестве нижнего белья уже начинают использовать тунику, которую надевают под грубый плащ или тогу. Также известно, что римлянки первыми начали фиксировать грудь во время занятий спортом специальными повязками, напоминающими современный бюстгальтер-бандо.
С началом Средневековья тунику заменяет нижняя сорочка, которая используется в качестве нижнего женского и мужского белья вплоть до начала XX века. В зависимости от социального статуса ее владельца, сорочка могла быть простой или богато украшенной. Верхняя одежда изготавливалась из сложных дорогих тканей, которые зачастую нельзя было стирать, поэтому нижняя сорочка должна была защитить дорогой костюм от естественных выделений человеческого тела, в то же время защищая тело от грубых верхних тканей и сохраняя тепло. Для моделирования фигуры поверх нижней сорочки надевался корсет.
Вторую часть женского бельевого гардероба составляли нижние юбки, которые надевались под платье для придания пышности. Они также выполняли защитную функцию, увеличивая дистанцию между их владелицей и другими людьми. В некоторых случаях женщина могла надевать под платье до восьми нижних юбок.
В середине XIX века происходит трансформация легкой промышленности — появляются швейные машины и новые технологии производства и обработки хлопчатобумажных тканей. В 1858 году на смену многослойным тяжелым юбкам приходит кринолин на стальных обручах. Из-за своей легкости конструкция была не очень устойчива к ветру, поэтому женщины вынуждены начать надевать под юбку панталоны, которые до этого были предметом исключительно мужского гардероба. Первые модели представляли собой две отдельные штанины, которые крепились лентами к поясу (именно поэтому в отношении брюк мы используем слово «пара»).